Есть большая тема, "Лечение провалов при переключении", понятно, что лень читать, но простого рецепта тут нет - вам смотреть в сторону КХХ, 1 лямбды, подсосов и TMAP - неплохо для начала? Провалы оборотов при включении нейтрали - это классическая работа КХХ по сходящимуся алгоритму - пока датчик скорости показывает движение, КХХ должен установить 1100 об., а при остановке - опустить до 800. Ваши 850 оборотов в движении даже без провала - это ненормально