Вообще-то не совсем так... у протокола CAN есть строгий арбитраж, даже если устройства начнут передачу одновременно, то одно из них его проиграет и заткнется, второе продолжит передачу. Это стандартная ситуация. Повторная передача так же не начинается в случайное время, она происзодит только после "маркера", что шина освободилась. И передача сообщения с ошибкой также невозможна, так как сообщение содержит контрольную сумму. Такие ошибки обрабатываются контроллерами на аппартном уровне.
В данном случае, фиксируются не ошибки самой шины, а ошибки обмена между модулями. Имеется ввиду, что от какого-то модуля не было ответа длительное время, ответ был не в том формате, или данные были вне разумного диапазона.
А вообще, если приборка фиксирует U0416 - недействительные данные, полученные от VDM, то надо бы глянуть, какие ошибки зафиксированы в самом модуле VDM. надо будет посмотреть повнимательнее у себя.