На какой передаче точно не знаю, но не ниже 3-ей.
У меня, кстати, ESP не работает из-за датчика угла поворота руля. Но не думаю, что здесь может быть связь.
Она не то, чтобы дергает - ощущение, что передувает и сбрасывает давление. Но не прогрессирует и всего один раз были сильные толчки.
И еще, у меня чипованная.