Неисправность АКПП (удар при движении задним ходом)

Добрый день! Авто ФМ 3 2004, 2,0, АКПП CD4E

Прошу строго не судить, т.к. потратил два дня пока лазил по форуму, чтобы найти описание моей проблемы. Но не нашел. Если таковая есть, прошу открыть мне глаза и направить в нужную сторону.

Суть проблемы такова: при включении задней передачи R ударов нет (ну или бывают очень редко и незначительные), отпускаешь тормоз машина не двигается, чуть добавляешь газ, происходит удар и поехали (без каких либо шумов и посторонних звуков). Отпускаешь газ, опять удар и остановка. Переключаешь на D, удара нет. двигаешься вперед без каких либо нареканий.

Да и еще при движении по трассе, отпускаешь газ и если снова нажать, то тоже будет незначительный удар, но и то не всегда (изредка).

Каких либо ошибок не выдает, O/D не моргает.

Уровень трансмиссионного масла в норме, цвет - норм, запах - норм.

Может у кого то подобное было, прошу подсказать по решению данной проблемы.