Ошибка: ESP + двигатель неисправен

Помогите пожалуйста! Начала появляться ошибка. Загорается ESP и двигатель неисправен одновременно. Останавливаюсь глушу мотор, завожу, еду, всё норм, не появляется больше(возможно, при первом старте на холодную, потому что в нагретом не было). А сегодня к этому ещё добавилось.. Появилась эта ошибка (esp+двигатель) как раз при разгоне на трассу. До 90км где-то разогнался, потом решил остановится. Так вот при остановке, коробка переключалась на понижение сильными ударами между передачами(до этого раз 5 останавливался с этой ошибкой нормально, плавно). И появилась ещё ошибка коробка неисправна. Остановился, заглушил, завёл, поехал, нормально доехал без ошибок. В чём может быть проблема, может у кого-то тоже было или не было, но знает решение? Мондео автомат 2л дизель 2011

Такая же история приключилась вчера. При разгоне на трассу загорелась вывеска "Двигатель неисправен, нажмите ОК", и одновременно загорелся значок ESP. Нажал ОК - надпись пропала, а значок ESP остался.  Машина перестала слушаться тапку и ограничила скорость в 80 км/ч.

Остановился, заглушил, перекурил. Решил воспользоваться где-то вычитанным советом "как погасить вывеску "Срочно смените масло" (заглушить, одновременно нажать газ и тормоз, включить зажигание не заводя дрыгатель, нажать и удерживать кнопку ОК). Помогло тогда, помогло и в этот раз.

Благополучно завелся, надписи пропали (правда промелькнула и тут же погасла, даже не успел прочитать, надпись типа "Serve Oil"), вернулась резвость. Не помню, но в какой-то момент тоже отметил одиночный удар в коробке - списал на свою нервозность в связи с нештатной ситуацией.

Всего проехал после появления ошибки около 100 км. Пока полет нормальный. 

Тоже Мондео автомат, дизель, но 2008 г.

Кто-нибудь знает, что это было и стоит ли обращаться к спецам?  

Почитав ответы на разных форумах сложилось впечатление, что причины появления "ошибки ESP" могут быть различными (датчики ABS, дроссельной заслонки, даже угла поворота, обедненная смесь и пр.) и для более точного определения нужно знать код ошибки. Сохраняется ли код ошибки в памяти мозгов или надо дождаться повторения ошибки и тащиться на полуживом движке на диагностику (сканера у меня нет)?