Не работает антипробуксовка, неравномерный выхлоп

Друзья, в чём может заключается решение проблемы : не работает антипробуксовка?  Раньше работала и на асфальте , если тапок дать, и на снегу. Теперь, как не прошлифовывай , она не работает. При запуске теста по абс в форскане , загорается лампа ESP и показывает ошибку U0126 - Потеря связи с SASM. Модуль: Противоблокировочные тормоза / Контроль силы сцепления. 
На фото скриншот ошибки. 
Сама esp , при крутых поворотах мигает, работает. Работает ли абс  , непонятно, на большой скорости бьет в руль при торможении, диски повело, так что нет желания экстренно тормозить, проверять абс на работу. 
На других фото есть еще три ошибки, которые появляются при других тестах в этом же форскане, все три ошибки по педали газа, и двигатель из-за них уходит в аварийных режим, пока их не удалишь. Но не думаю, что они влияют  на первую , главную ошибку, то, что не работает антипробуксовка, при том, что машина хорошо разгоняется, конечно уже не так резво, после 130 долговато, на 4,5 и 6 передаче, а больше 190-200 не хочет идти. На холостых часто сильно неравномерный выхлоп ощущается рукой из глушителя, при этом слышно характерное дыхание двигателя - как я понимаю, это клапан егр то открывается на пол секунды , то закрывается и так постоянно, отсюда и неравномерный выхлоп, эти мысли от того, что ,опять же, в форскане показания положения датчика клапана егр , при таком неравномерном выхлопе на хх, меняются от 1.3 до 1.9 (В) постоянно , вверх, вниз. 
 

Друзья, в чём может заключается решение проблемы : не работает антипробуксовка?  Раньше работала и на асфальте , если тапок дать, и на снегу. Теперь, как не прошлифовывай , она не работает. При запуске теста по абс в форскане , загорается лампа ESP и показывает ошибку U0126 - Потеря связи с SASM. Модуль: Противоблокировочные тормоза / Контроль силы сцепления. 

На фото скриншот ошибки. 

Сама esp , при крутых поворотах мигает, работает. Работает ли абс  , непонятно, на большой скорости бьет в руль при торможении, диски повело, так что нет желания экстренно тормозить, проверять абс на работу. 

На других фото есть еще три ошибки, которые появляются при других тестах в этом же форскане, все три ошибки по педали газа, и двигатель из-за них уходит в аварийных режим, пока их не удалишь. Но не думаю, что они влияют  на первую , главную ошибку, то, что не работает антипробуксовка, при том, что машина хорошо разгоняется, конечно уже не так резво, после 130 долговато, на 4,5 и 6 передаче, а больше 190-200 не хочет идти. На холостых часто сильно неравномерный выхлоп ощущается рукой из глушителя, при этом слышно характерное дыхание двигателя, но на обороты двигателя это не особо влияет, максимум разброс 17-20 оборотов, когда дует хорошо,без неравномерности, то разброс оборотов 2-5. Но вернёмся к неравномерному выхлопу, - как я понимаю, это клапан егр то открывается на пол секунды , то закрывается и так постоянно, отсюда и неравномерный выхлоп, эти мысли от того, что ,опять же, в форскане показания положения датчика клапана егр , при таком неравномерном выхлопе на хх, меняются от 1.3 до 1.9 (В) постоянно , вверх, вниз. 

 

Что то сломалось